西門子6FC5210-0DF52-2AA0 NCU伺服模塊

擴展狀態觀測器（ESO）補償：采用ESO替代PI調節器，可以有效抑制提取電流中的交流分量，更精準地提取和補償直流偏置誤差。同時，通過自適應帶寬調整，可以確保在不同轉速下都具有較好的補償效果。福建中海德有您急需的備件，詢不到的，買不到的的產品主營產品：DCS集散式控制系統、PLC可編程控制器、數控系統、測量傳感器、高壓開關柜、控制柜、變頻柜、模塊、卡件、變頻器、電源、線纜、cpu 、控制器、 DCS PLC 、機器人備件、驅動等（歡迎免費注冊，登陸中國涂料在線（涂料在線）行業門戶網址www.zx446.com，免費發布供求，免費發布產品，免費發布企業動態）。中海德聯系人：陳工電話號碼：180-0500-6671

項目實戰小結：

電流ADC采樣，在FOC控制中，電流精度至關重要，我們一般需要對電流信號進行AD采樣化，所以對ADC的采樣精度以及時間要求很高。

電流ADC采樣盡可能要和位置采樣同時發生，兩段程序要盡量在執行時間上靠近；

ADC采樣要避開PWM切換的時間點，減少PWM切換時對ADC信號的干擾；

相電流（若有三相）的ADC采樣要盡可能同步采樣；

在芯片支持的情況下，可以考慮多次采樣，取其平均值；位置延時，矢量控制是根據角度進行實時運算，由于PWM控制存在周期延時，當前周期的 PWM信號只能在下一個周期才能生效，控制電壓命令對應下個控制周期電壓的平均值。福建中海德有您急需的備件，詢不到的，買不到的的產品主營產品：DCS集散式控制系統、PLC可編程控制器、數控系統、測量傳感器、高壓開關柜、控制柜、變頻柜、模塊、卡件、變頻器、電源、線纜、cpu 、控制器、 DCS PLC 、機器人備件、驅動等。中海德聯系人：陳工電話號碼：180-0500-6671

對于反PARK變換，在轉子位置上增加一個角度偏移量, = + K*speed;

K可以通過理論計算得出，一般按照1.5倍的PWM周期補償

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